| Processo: | 13/20888-6 |
| Modalidade de apoio: | Auxílio à Pesquisa - Regular |
| Data de Início da vigência: | 01 de maio de 2014 |
| Data de Término da vigência: | 30 de abril de 2016 |
| Área do conhecimento: | Engenharias - Engenharia Aeroespacial |
| Pesquisador responsável: | Mauricio Becerra Vargas |
| Beneficiário: | Mauricio Becerra Vargas |
| Instituição Sede: | Instituto de Ciência e Tecnologia. Universidade Estadual Paulista (UNESP). Campus de Sorocaba. Sorocaba , SP, Brasil |
| Assunto(s): | Simuladores de voo Realidade virtual Algoritmos Percepção de movimento Controle robusto Robôs |
| Palavra(s)-Chave do Pesquisador: | Algoritmo de Movimento | Controle Robusto | Percepção do Movimento | robôs paralelos | Simulação de movimento | Simuladores de Vôo | Simuladores de Voo |
Resumo
Um simulador de voo pode ser considerado como uma ferramenta de realidade virtual que fornece ao piloto um comportamento real de uma aeronave. Isto é conseguido através da interação sincronizadas de vários sub-sistemas, dentre eles, o sistema de movimento, responsável pela geração de estímulos inerciais (aceleração do veículo a ser simulado). Não obstante, pela restrição física do mecanismo de movimento, é impossível reproduzir de forma exata os movimentos da aeronave no simulador de voo, portanto, algoritmos de movimentos são necessários para transformar o movimento da aeronave em movimentos do simulador. Nesse contexto, este projeto de pesquisa propõe desenvolver uma estratégia de controle para o sistema de movimento de um simulador de voo baseado em um robô paralelo de seis graus de liberdade, no sentido de considerar o algoritmo de movimento e o controle do mecanismo de movimento como um único problema, com o objetivo de reproduzir, o mais fielmente possível, a trajetória do veículo a ser simulado. Inicialmente, serão abordados os modelos matemáticos relevantes do robô paralelo e da percepção de movimento do ser humano que serviram para o projeto e avaliação do controlador. Posteriormente, será realizada a escolha das estruturas e estratégias de controle mais apropriadas considerando a inclusão dos modelos de percepção, o espaço de trabalho do robô, a dinâmica do robô e os requisitos de desempenho de um sistema de movimento de um simulador de voo. Em seguida, será realizada a síntese dos controladores e, por último, serão definidos os procedimentos para avaliar o controlador e, desta forma, escolher a estrutura e técnica de controle mais apropriada para o sistema de movimento de um simulador de voo. (AU)
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