| Processo: | 16/03647-3 |
| Modalidade de apoio: | Auxílio à Pesquisa - Regular |
| Data de Início da vigência: | 01 de junho de 2016 |
| Data de Término da vigência: | 31 de maio de 2018 |
| Área do conhecimento: | Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos |
| Pesquisador responsável: | Rubens Junqueira Magalhães Afonso |
| Beneficiário: | Rubens Junqueira Magalhães Afonso |
| Instituição Sede: | Divisão de Engenharia Eletrônica (IEE). Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA). São José dos Campos , SP, Brasil |
| Município da Instituição Sede: | São José dos Campos |
| Pesquisadores associados: | Marcos Ricardo Omena de Albuquerque Maximo |
| Assunto(s): | Robótica |
| Palavra(s)-Chave do Pesquisador: | Caminhada de Robô Humanoide | Robótica |
Resumo
Nesta proposta, pretende-se desenvolver algoritmos de caminhada para robôs humanoides. Esta área de pesquisa encontra-se no estado-da-arte no contexto da robótica, devido à importância de integrar os robôs aos ambientes em que os humanos convivem e atuam. Atualmente, abordagens de caminhada baseadas em modelo têm sido as mais bem-sucedidas, sendo capazes de realizar o movimento de caminhada de diversas plataformas robóticas humanoides distintas. Na presente proposta, objetiva-se que o desempenho da caminhada (em termos de velocidade e gasto de energia) possa ser melhorado e a estabilidade (no que diz respeito a evitar quedas) aumentada, em relação ao estado-da-arte. Para isso, pretende-se desenvolver algoritmos de caminhada que superem algumas das dificuldades encontradas nas abordagens mais recentes, como o uso de um único modelo matemático para o robô durante todo o movimento de caminhada, fixação da altura do Centro de Massa do robô e pré-definição do período para execução de um ciclo de caminhada. A fim de validar os algoritmos propostos com experimentos, planeja-se adquirir software de simulação contando um modelo de alta fidelidade, bem como um robô humanoide adequado para pesquisa. (AU)
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