Localização e mapeamento simultâneos auxiliados por visão omnidirecional

• Processo: 06/05293-2
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de março de 2007
• Data de Término da vigência: 31 de agosto de 2008
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Jun Okamoto Junior
• Beneficiário: Vitor Campanholo Guizilini
• Instituição Sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Assunto(s): Processamento de imagens Robôs móveis
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle De Robos | Mapeamento De Ambientes | Processamento De Imagens | Robotica Movel | Visao Omnidirecional | Robotização

Resumo

Um dos problemas fundamentais da robótica móvel atual é a localização e mapeamento simultâneos de um robô em um ambiente sobre o qual não se possui nenhuma informação prévia, e sem a utilização de nenhum sensor externo ao próprio robô. Conhecido como o problema do SLAM (“Simultaneous Localization and Mapping”), esse problema vem sendo alvo de extensa pesquisa na comunidade científica, que procura encontrar uma maneira de resolvê-lo de forma a permitir a utilização de sistemas com essa capacidade em ambientes complexos e dinâmicos.Esse trabalho propõe-se então a estudar e desenvolver um sistema que aborde o problema do SLAM, fornecendo a uma plataforma robótica móvel a capacidade de se movimentar por ambientes inicialmente desconhecidos, construindo dinamicamente um mapa desse ambiente ao mesmo tempo em que se localiza dentro desse mesmo mapa. A realização simultânea dessas duas etapas será feita de forma a evitar o acúmulo de erros gerados pelos sensores e pela odometria, permitindo a movimentação do robô por longos períodos de tempo e grandes distâncias sem que erros significativos comprometam o resultado final.Para complementar a obtenção de informação do ambiente exterior propõe-se aqui a utilização de um sistema de auxílio visual, que coletará imagens do ambiente externo ao robô e que serão então utilizadas para melhorar os resultados obtidos com o SLAM. Esse sistema permitirá o reconhecimento de outros tipos de características do ambiente, que não apenas informações de distância do robô relativas a objetos próximos, fornecendo outras maneiras de se auxiliar na localização e mapeamentos simultâneos.

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

GUIZILINI, Vitor Campanholo. Localização e mapeamento simultâneos com auxílio visual omnidirecional.. 2008. Dissertação de Mestrado - Universidade de São Paulo (USP). Escola Politécnica (EP/BC) São Paulo.