Exploração de ambientes usando múltiplos robôs para segurança de ambientes

• Processo: 08/01582-5
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado
• Data de Início da vigência: 01 de outubro de 2008
• Data de Término da vigência: 31 de dezembro de 2011
• Área de conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Metodologia e Técnicas da Computação
• Pesquisador responsável: Roseli Aparecida Francelin Romero
• Beneficiário: Rodrigo Calvo
• Instituição Sede: Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Localização Navegação autônoma
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Exploração de ambientes | localização | mapeamento de ambientes | Múltiplos robôs | navegação autônoma | Robótica | Robótica

Resumo

Nesta pesquisa é proposta um sistema composto por robôs móveis cooperativos para a exploração de ambientes desconhecidos mantendo a formação entre os robôs com o objetivo de alcançar pontos metas. Para tanto um robô pertencente ao conjunto é modelado por uma arquitetura híbrida inteligente baseada em sistemas neuro-fuzzy para capacitar o robô a alcançar pontos metas em ambientes desconhecidos. Inicialmente, o sistema não tem habilidade para a navegação, após uma fase de experimentos com algumas colisões, o mecanismo de navegação aprimora-se guiando o robô ao alvo de forma eficiente. A abordagem já consolidada em simulação, e para um robô, foi validada em ambientes reais em trabalho anterior. Várias estratégias de exploração serão estudadas para que encontre a maneira mais eficiente quando aplicada em robôs cooperativos. Além disso, técnicas de inteligência artificial e baseadas em sistemas dinâmicos serão investigadas para manter a formação dos robôs para que estes não se dispersem durante a navegação, tornando possível o compartilhamento de informações que auxiliam na tarefa de exploração. O sistema de exploração será aplicado em robôs móveis de pequeno porte e em robôs da família Pioneer para realizar a tarefa de vigilância e segurança no Instituto de Ciências Matémáticas e de Computação da Universidade de São Paulo.

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

CALVO, Rodrigo. Sistemas bio-inspirados para coordenação de múltiplos robôs móveis. 2012. Tese de Doutorado - Universidade de São Paulo (USP). Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC/SB) São Carlos.