Campos Potenciais Modificados aplicados a Robótica Móvel Autônoma

• Processo: 09/04927-6
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de setembro de 2009
• Data de Término da vigência: 31 de julho de 2011
• Área de conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Metodologia e Técnicas da Computação
• Pesquisador responsável: Roseli Aparecida Francelin Romero
• Beneficiário: Marcelo Oliveira da Silva
• Instituição Sede: Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Campos Potenciais | Futebol de Robôs | Planejamento de Caminhos | Programação GPU | Robôs móveis autônomos | Campos Potenciais

Resumo

Este trabalho aborda o problema de planejamento de caminhos em robótica móvel autônoma, utilizando campos potenciais, que consiste em técnicas para controle de múltiplos robôs, cada um com objetivos distintos.Existem várias técnicas de campos potenciais para controlar múltiplos robôs. Entre elas encontram-se a técnica de Campo Potencial de Arkin, Campo Potencial Harmônico (CPH), Campo Potencial Orientado (CPO) e Campo Potencial Localmente Orientado (CPLO), que serão discutidas neste trabalho.As técnicas CPH, CPO e CPLO são ditas ser técnicas baseadas em Problema de Valor de Contorno (PVC), pois são obtidas a partir de soluções de Equações Diferenciais Parciais (EDP) Elípticas em um dado contorno, obtendo-se um sistema planejador de caminhos.Tais técnicas passam por uma etapa de solução de sistemas lineares, na qual se utiliza métodos iterativos. No presente trabalho, as técnicas de Campos Potenciais baseados em PVC serão estudadas e, implementadas, usando processamento paralelo, de modo a obter resultados de forma mais rápida, a depender do sistema onde será processado. Serão utilizadas arquiteturas multi-core, tal como Core2Quad da Intel e a GeForce 8800 da Nvidia. Posteriormente, serão feitas análises comparativas entre os vários métodos implementados. Todos os métodos serão incorporados tanto ao simulador USPDS quanto num ambiente real, o time futebol de robôs USPDROIDS, ambos em desenvolvimento no LAR/ICMC/USP.

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

SILVA, Marcelo Oliveira da. Campos potenciais modificados aplicados ao controle de múltiplos robôs. 2011. Dissertação de Mestrado - Universidade de São Paulo (USP). Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC/SB) São Carlos.