| Processo: | 10/14295-4 |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Brasil - Mestrado |
| Data de Início da vigência: | 01 de março de 2011 |
| Data de Término da vigência: | 31 de maio de 2013 |
| Área de conhecimento: | Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas |
| Pesquisador responsável: | Ely Carneiro de Paiva |
| Beneficiário: | Rafael de Angelis Cordeiro |
| Instituição Sede: | Faculdade de Engenharia Mecânica (FEM). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil |
| Bolsa(s) vinculada(s): | 11/22964-6 - Síntese de controladores lineares e não-lineares para um veículo terrestre de exterior, BE.EP.MS |
| Assunto(s): | Dinâmica veicular Robôs móveis Navegação Modelagem dinâmica Controle não linear |
| Palavra(s)-Chave do Pesquisador: | Controle não-linear | dinamica veicular | Modelagem dinamica | Navegação | Robótica móvel | Veículo robótico terrestre | 3.05.05.04-6 Robotização |
Resumo Este documento apresenta o plano de trabalho relativo à bolsa de Mestrado solicitada para o Sr. Rafael de Angelis Cordeiro. Propõe-se o desenvolvimento de um modelo dinâmico fidedigno de um veículo de 4 rodas com direção Ackerman e acionamento elétrico nas rodas traseiras, bem como o seu uso em ambiente de simulação, visando conceber estratégias de controle para seguimento de trajetória pelo veículo. As atividades de modelamento envolverão ensaios experimentais para identificação e ajuste de modelo. Em função do andamento dos trabalhos, pretende-se, na medida do possível, implementar e validar experimentalmente as estratégias de controle.O plano de trabalho se insere no esforço de pesquisa do Laboratório de Mobilidade Terrestre (LMT), que está sendo estruturado na FEM/UNICAMP. Ele se insere também no contexto da parceria entre a FEM e o Centro de Tecnologia da Informação Renato Archer, onde o professor orientador foi pesquisador junto à Divisão de Robótica e Visão Computacional (DRVC/CTI) durante 12 anos (1997-2009). Assim, a plataforma de testes alvo deste trabalho é o veículo elétrico do Projeto VERO - Veículo Robótico de Exterior, do CTI, cujo objetivo é estabelecer estratégias de navegação autônoma em ambientes de campo (robótica agrícola) ou urbanos. Neste cenário colaborativo, acrescenta-se a cooperação com 2 grupos europeus: o Instituto de Engenharia Mecânica do Instituto Superior Técnico (IDMEC/IST) de Lisboa - Portugal e o Laboratoire Heuristique et Diagnostic des Systèmes Complexes do CNRS / Université de Technologie de Compiègne (UTC) em Compiègne - França (Heudiasyc/CNRS); este último com apoio do acordo FAPESP/CNRS de 2007-2010. | |
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