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Modelagem, desenvolvimento e controle de um monociclo auto equilibrado

Processo: 16/00729-9
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Mestrado
Vigência (Início): 01 de maio de 2016
Vigência (Término): 31 de agosto de 2017
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Bruno Augusto Angélico
Beneficiário:Gabriel Pereira das Neves
Instituição-sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
Assunto(s):Controle de sistemas dinâmicos   Controle robusto   Controle ótimo   Estabilização

Resumo

Para o trabalho de mestrado propõe-se a construção, modelagem e controle de um veículo monociclo auto equilibrado. O sistema será totalmente autônomo e possibilitará o estudo de diferentes técnicas de controle avançado. A modelagem matemática será efetuada com base na mecânica de Lagrange. Também será estudado o sensoriamento para cálculos de ângulos de rolamento e de arfagem. Além disso, os algoritmos de controle projetados serão embarcados em uma plataforma microcontrolada no protótipo. (AU)

Publicações acadêmicas
(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)
NEVES, Gabriel Pereira das. Modelagem, desenvolvimento e controle de um monociclo auto equilibrado.. 2017. Dissertação de Mestrado - Universidade de São Paulo (USP). Escola Politécnica São Paulo.

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