Modelagem, desenvolvimento e controle de um monociclo auto equilibrado

• Processo: 16/00729-9
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de maio de 2016
• Data de Término da vigência: 31 de agosto de 2017
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Bruno Augusto Angélico
• Beneficiário: Gabriel Pereira das Neves
• Instituição Sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Assunto(s): Controle de sistemas dinâmicos Controle robusto Controle ótimo Estabilização
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle ótimo | Controle Robusto | Estabilização | Modelagem | Monociclo | Controle de Sistemas Dinmicos

Resumo

Para o trabalho de mestrado propõe-se a construção, modelagem e controle de um veículo monociclo auto equilibrado. O sistema será totalmente autônomo e possibilitará o estudo de diferentes técnicas de controle avançado. A modelagem matemática será efetuada com base na mecânica de Lagrange. Também será estudado o sensoriamento para cálculos de ângulos de rolamento e de arfagem. Além disso, os algoritmos de controle projetados serão embarcados em uma plataforma microcontrolada no protótipo. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

NEVES, GABRIEL P.; ANGELICO, BRUNO A.; IEEE. A discrete LQR applied to a self-balancing reaction wheel unicycle: Modeling, construction and control. 2021 AMERICAN CONTROL CONFERENCE (ACC), v. N/A, p. 6-pg., 2021-01-01. (17/22130-4, 16/00729-9)

NEVES, GABRIEL P.; ANGELICO, BRUNO A.; AGULHARI, CRISTIANO M.. Robust H-2 controller with parametric uncertainties applied to a reaction wheel unicycle. International Journal of Control, v. 93, n. 10, p. 2431-2441, OCT 2 2020. (16/00729-9, 17/22130-4)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

NEVES, Gabriel Pereira das. Modelagem, desenvolvimento e controle de um monociclo auto equilibrado.. 2017. Dissertação de Mestrado - Universidade de São Paulo (USP). Escola Politécnica (EP/BC) São Paulo.