Rastreamento visual e servovisão ótimos, unificados e robustos: Novas técnicas e aplicações a sistemas autônomos

• Processo: 17/22603-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Exterior - Pesquisa
• Data de Início da vigência: 05 de março de 2018
• Data de Término da vigência: 24 de fevereiro de 2019
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica
• Pesquisador responsável: Geraldo Figueiredo da Silveira Filho
• Beneficiário: Geraldo Figueiredo da Silveira Filho
• Pesquisador Anfitrião: Markus Vincze
• Instituição Sede: Centro de Pesquisas Renato Archer (CENPRA). Ministério da Ciência, Tecnologia e Inovação (Brasil). Campinas , SP, Brasil
• Instituição Anfitriã: Vienna University of Technology (TU Wien), Áustria
• Vinculado ao auxílio: 14/50851-0 - INCT 2014: Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia para Sistemas Autônomos Cooperativos Aplicados em Segurança e Meio Ambiente, AP.TEM
• Assunto(s): Visão computacional Robótica
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle de robôs baseado em visão | Estimação baseada em visão | Visão Computacional | Visão Robótica | Robótica

Resumo

Este documento apresenta o projeto de pesquisa de pós-doutorado de um ano de duração na área da visão robótica. Mais especificamente, o projeto aborda o problema desafiante de rastreamento e servovisão monoculares ótimos em relação a objetos rígidos desconhecidos, operando em ambientes dinâmicos desordenados. As incógnitas desconhecidas desses objetos incluem profundidade, tamanho, orientação e textura, enquanto cenas dinâmicas desordenadas apresentam obstáculos e agentes em movimento, o que provavelmente ocluirão o campo de visão. Trata-se de um problema fundamental e presente em muitas aplicações reais de sistemas autônomos, como em operações robotizadas, sensoriamento remoto e vigilância ambiental. Uma solução ideal para este problema exige simultaneamente: robustez dado o ambiente de trabalho, versatilidade dadas as incógnitas do objeto, eficiência computacional dadas as restrições de tempo real, e precisão em todas as translações e rotações dadas as aplicações almejadas. As abordagens existentes não satisfazem todos esses requisitos. Também motivado pela falta de expertise nacional em um campo tão promissor, este trabalho será desenvolvido com o Prof. Dr. Markus Vincze, da TU Wien, Áustria. Sua experiência de classe mundial e rede profissional de quase 30 anos na área da visão robótica são de suma importância para a resolução desse problema complexo. Esperamos beneficiar-nos das experiências mútuas e propor uma solução completa, validando-a com experimentos temáticos reais. Este projeto de pesquisa está diretamente relacionado ao projeto temático INCT InSAC "Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia para Sistemas Autônomos Cooperativos" (Temático FAPESP 2014/50851-0, CNPq 465755/2014-3). Assim, este projeto de pesquisa também contribui para desenvolver competências nacionais, resolver problemas relacionados à segurança e meio ambiente, abrir novas linhas de pesquisa, e estabelecer novas colaborações internacionais.

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

SILVEIRA, GERALD; MIRISOLA, LUIZ; IEEE; HOWARD, A; ALTHOEFER, K; ARAI, F; ARRICHIELLO, F; CAPUTO, B; CASTELLANOS, J; HAUSER, K; et al. Diagonally-Decoupled Direct Visual Servoing. 2019 INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), v. N/A, p. 6-pg., 2019-01-01. (17/22603-0, 14/50851-0)

SILVEIRA, GERALDO; MIRISOLA, LUIZ; MORIN, PASCAL. Decoupled Intensity-Based Nonmetric Visual Servo Control. IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGY, v. 28, n. 2, p. 566-573, MAR 2020. (17/22603-0, 14/50851-0)