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Desenvolvimento de atuadores elásticos em série compactos para exoesqueletos

Processo: 19/23413-5
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de janeiro de 2020
Vigência (Término): 31 de dezembro de 2020
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Mecânica
Pesquisador responsável:Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
Beneficiário:Fabio Henrique Masetto de Gaitani
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Robótica   Exoesqueleto   Impedância elétrica   Materiais elásticos

Resumo

Neste projeto de iniciação científica será desenvolvido um novo atuador elástico em série rotacional (AESr), mais compacto e leve, que irá funcionar em conjunto com o exoesqueleto robótico Exo-TAO (do inglês, Transparent Active Orthosis), existente no laboratório de Reabilitação Robótica da EESC/USP. Tal equipamento está sendo desenvolvido para o auxílio à reabilitação de processos pós-operatórios e lesões cognitivas que afetam a mobilidade. Serão utilizadas técnicas de controle de torque e de impedância para garantir a segurança durante a interação entre o usuário e o exoesqueleto, buscando um melhor desempenho do atuador mesmo na presença de distúrbios externos e incertezas do modelo. Pretende-se obter resultados experimentais da aplicação dos controladores desenvolvidos em bancada e durante a utilização do exoesqueleto. (AU)