Desenvolvimento de atuadores elásticos em série compactos para exoesqueletos

• Processo: 19/23413-5
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de janeiro de 2020
• Data de Término da vigência: 31 de dezembro de 2020
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
• Beneficiário: Fabio Henrique Masetto de Gaitani
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Exoesqueleto Impedância elétrica Materiais elásticos
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Atuadores elásticos em série | Controle de Impedância | Exoesqueletos | Reabilitação robótica | Robótica

Resumo

Neste projeto de iniciação científica será desenvolvido um novo atuador elástico em série rotacional (AESr), mais compacto e leve, que irá funcionar em conjunto com o exoesqueleto robótico Exo-TAO (do inglês, Transparent Active Orthosis), existente no laboratório de Reabilitação Robótica da EESC/USP. Tal equipamento está sendo desenvolvido para o auxílio à reabilitação de processos pós-operatórios e lesões cognitivas que afetam a mobilidade. Serão utilizadas técnicas de controle de torque e de impedância para garantir a segurança durante a interação entre o usuário e o exoesqueleto, buscando um melhor desempenho do atuador mesmo na presença de distúrbios externos e incertezas do modelo. Pretende-se obter resultados experimentais da aplicação dos controladores desenvolvidos em bancada e durante a utilização do exoesqueleto. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

DE GAITANI, F. H. M.; DOS SANTOS, W. M.; SIQUEIRA, A. A. G.. Design and Performance Analysis of a Compact Series Elastic Actuator for Exoskeletons. JOURNAL OF CONTROL AUTOMATION AND ELECTRICAL SYSTEMS, JAN 2022. (19/23413-5, 19/05937-7)