Estimativa da atitude e ângulo articular entre dois segmentos consecutivos para exoesqueletos de membros inferiores

• Processo: 20/13936-8
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de março de 2021
• Data de Término da vigência: 28 de fevereiro de 2022
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Samuel Lourenço Nogueira
• Beneficiário: Mateus José Prado Pereira
• Instituição Sede: Centro de Ciências Exatas e de Tecnologia (CCET). Universidade Federal de São Carlos (UFSCAR). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica de reabilitação Exoesqueleto Membros inferiores Filtros de Kalman Saltos markovianos Modelagem de sistemas
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Estimativa angular | Estimativa posicionamentos | Exoesqueletos | Robótica | Reabilitação Robótica

Resumo

Este projeto de pesquisa tem como objetivo o desenvolvimento de um sistema para estimativa de atitude em segmentos consecutivos, e consequentemente o ângulo articular entre os mesmos. Sendo que tais estimativas são direcionadas para exoesqueletos de membros inferiores. Para atingir tais objetivos serão utilizadas metodologias para estimativa de atitude baseadas em filtro de Kalman sujeitos à saltos Markovianos, com a modelagem de restrição articular entre segmentos. Ao término deste projeto espera-se obter um sistema que seja capaz de fornecer estimativas angulares de atitude e da articulação de um par de segmentos. Para testes laboratoriais, será utilizado um exoesqueleto de membros inferiores desenvolvido pelo Laboratório de Reabilitação Robótica da Escola de Engenharia de São Carlos, denominado Exoesqueleto para Reabilitação com Órteses Ativas Transparentes (EXO-TAO).