Framework para reprodução virtual e controle de juntas ativas de membros robóticos inferiores.

• Processo: 23/05065-5
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de junho de 2023
• Data de Término da vigência: 31 de maio de 2024
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Biomédica - Bioengenharia
• Pesquisador responsável: Rafael Traldi Moura
• Beneficiário: Matheus Latorre Cavini
• Instituição Sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Assunto(s): Controle
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle | Juntas ativas | Membros robóticos | Reprodução virtual | Sensores de posição angular | Juntas ativas

Resumo

A Pesquisa Nacional de Saúde de 2019 aponta que as deficiências de membros inferiores são aquelas que afetam a população brasileira em maior quantidade. A difusão de tecnologias assistivas se faz extremamente necessária para reduzir os impactos nos portadores. Dentre elas, os exoesqueletos e os membros robóticos inferiores estão entre aquelas que proporcionam ao portador a possibilidade de recobrar o movimento natural de caminhada. Contudo, devido ao custo elevado, e às dificuldades enfrentadas em seu desenvolvimento, mostram-se inacessíveis a grande parte dos portadores. Parte fundamental do ciclo de desenvolvimento dessas tecnologias é o controle de marcha, que utiliza em seu mais baixo nível o controle de juntas ativas, conjuntamente com seu sensoriamento. Esses são responsáveis pelo posicionamento adequado de cada junta individual de modo a gerar a trajetória correta para o membro. Além disso, testes de performance e aquisição de dados compõem o processo. Este projeto visa o desenvolvimento de um framework para reprodução virtual e controle de juntas ativas de membros robóticos inferiores, atuadas por motores DC e sensoreadas por potenciômetros rotativos. Busca-se padronizar esse nível de controle, bem como viabilizar testes e aquisição de dados em estágio antecipado através da reprodução virtual, elementos que facilitam e aceleram o ciclo de desenvolvimento das tecnologias. Espera-se, por fim, integrar o framework criado ao desenvolvimento do Membro Inferior Antropomórfico no Laboratório de Biomecatrônica da USP, contribuindo com seu desenvolvimento.