| Processo: | 24/15649-7 |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Brasil - Pós-Doutorado |
| Data de Início da vigência: | 01 de dezembro de 2024 |
| Data de Término da vigência: | 30 de novembro de 2027 |
| Área de conhecimento: | Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Metodologia e Técnicas da Computação |
| Pesquisador responsável: | Thiago Boaventura Cunha |
| Beneficiário: | Matheus Aparecido do Carmo Alves |
| Instituição Sede: | Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil |
| Vinculado ao auxílio: | 18/15472-9 - Controle de impedância de atuadores hidráulicos para robôs com pernas e braços, AP.JP |
| Assunto(s): | Aprendizado por reforço |
| Palavra(s)-Chave do Pesquisador: | Aprendizado por Reforço | frota de robôs | Gêmeo Digital | Planejamento online | Planejamento sob Incerteza | Robótica, Inteligência Aritificial |
Resumo Pesquisas com robôs móveis voltadas para a solução de problemas em ambientes onde humanos e robôs coexistem têm atraído significativos investimentos públicos e privados nos últimos anos. Nesse cenário, a utilização de frotas heterogêneas de robôs inteligentes e autônomos tem demonstrado vantagens claras, especialmente na execução de tarefas em locais perigosos ou de difícil acesso para humanos. A adaptabilidade elevada desses sistemas permite que os robôs se organizem de forma eficaz para resolver tarefas complexas, ao mesmo tempo em que oferecem suporte aos humanos presentes no ambiente. Contudo, a navegação e o planejamento de ações nesses contextos exigem que os robôs sejam capazes de adaptar seu comportamento de maneira ágil e eficiente para lidar com incertezas, reduzir custos operacionais e garantir a execução segura e eficaz de suas missões, evitando danos a si mesmos, ao ambiente e às pessoas envolvidas no processo. Desta forma, este projeto de pesquisa propõe o desenvolvimento de um algoritmo para planejamento online (em tempo real) que seja genérico, robusto e descentralizado, visando capacitar diferentes tipos de robôs a colaborar em prol de um objetivo comum, enquanto suportam tarefas distribuídas em ambientes mistos. Para assegurar a viabilidade dessa aplicação em cenários reais, será criada uma solução embarcada, leve e otimizada, que combina técnicas de aprendizado por reforço com modelos de Gêmeos Digitais. Ciente dos benefícios potenciais dessa pesquisa, o projeto conta com o apoio da Petrobras, que planeja testar e validar a solução proposta em suas plataformas de petróleo. De maneira geral, esta pesquisa busca preencher lacunas na literatura existente e fomentar o avanço das pesquisas em robótica no Brasil para enfrentar e resolver desafios concretos na indústria nacional. | |
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