Estimacao de postura de robo movel via sensor laser.

• Processo: 03/00101-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de abril de 2003
• Data de Término da vigência: 30 de abril de 2004
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Elder Moreira Hemerly
• Beneficiário: Claudia Vergueiro Massei
• Instituição Sede: Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA). Ministério da Defesa (Brasil). São José dos Campos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robôs móveis
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Estimacao De Postura | Navegacao E Quiamento | Robotica Movel | Sensores A Laser

Resumo

Este projeto objetiva investigar o uso de um sensor laser para estimação de postura (posição e orientação) de um robô móvel tipo Magellan. Convém ressaltar que o problema de estimação de postura já foi estudado pelo grupo de pesquisa no projeto FAPESP n°. 99/05772-2, encerrado em 31/10/2001 e com relatório final aprovado. Naquele projeto ênfase foi dada à utilização de visão computacional para a estimação de postura. Contudo, o uso de visão é dispendioso em termos de capacidade computacional e hardware (câmera e frame grabber). Assim, a presente proposta centra-se no problema de estimação de postura via uso de um sensor mais simples computacionalmente e menos dependente do ambiente (iluminação, presença de landmarks, etc.). Além de simulações para avaliação de desempenho em situações de interesse e robustez numérica, serão também efetuados experimentos em tempo real. Para tanto será empregado o robô móvel Magellan Pro-RWII equipado com os sensores citados, disponível no Departamento de Sistemas e Controle (IEES) do ITA e adquirido com recursos da FAPESP no projeto referenciado anteriormente. (AU)