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Controle robusto de quadricópteros por meio de desigualdades matriciais lineares

Texto completo
Autor(es):
Marciano Prates Salbego
Número total de Autores: 1
Tipo de documento: Dissertação de Mestrado
Data de defesa:
Orientador: Ricardo Coração de Leão Fontoura de Oliveira
Resumo

O problema de estabilização de atitude de um quadricóptero é investigado nesta dissertação. A cinemática do sistema mecânico é descrita em termos da parametrização de Cayley-Rodrigues, a partir da qual é construído um modelo quasi-LPV utilizado na síntese de controladores escalonados por parâmetros variantes no tempo com critérios de desempenho associados. Um conjunto de equações diferenciais não-lineares descrevendo a dinâmica do corpo rígido é obtido para a validação da estratégia de controle utilizando o formalismo de Euler-Lagrange, que considera a cinemática descrita por quatérnios. Como contribuição adicional, investiga-se o projeto de controladores adaptativos L_1, com vistas à futura aplicação de controladores adaptativos no problema de controle de atitude do quadricóptero. A síntese dos controladores e filtros das duas abordagens investigadas é formulada em termos de desigualdades matriciais lineares dependentes de parâmetros. Como método de solução, emprega-se aproximações polinomiais (relaxações) de grau arbitrário, resultando em problemas de otimização convexos de precisão crescente baseados em desigualdades matriciais lineares, que nesta dissertação são obtidos com o auxílio de pacotes computacionais especializados. As vantagens das abordagens propostas são ilustradas por meio de comparações numéricas com outras técnicas disponíveis na literatura (AU)

Processo FAPESP: 14/11593-5 - Controle Robusto de Quadricópteros por Meio de Desigualdades Matriciais Lineares
Beneficiário:Marciano Prates Salbego
Linha de fomento: Bolsas no Brasil - Mestrado