Modelagem dinamica, simulação e validação experimental de estruturas flexiveis

Autor(es)

Sergio Adriani David

• Tipo de documento: Tese de Doutorado
• Imprenta: Campinas, SP.
• Instituição: Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Mecânica
• Data de defesa: 2003-02-14

Membros da banca

João Maurício Rosário; Hans Ingo Weber; Luiz Carlos Sandoval Goes; Paulo Roberto Gardel Kurka; Jose Manoel Balthazar

• Orientador: João Maurício Rosário

Resumo

Neste trabalho desenvolveu-se a modelagem dinâmica de estruturas flexíveis, a investigação de seu comportamento não linear por meio de simulações numéricas e a validação experimental através da montagem de um protótipo. Ressalta-se que em se tratando de sistemas não lineares, embora existam métodos de procedimento, não existe uma teoria única que possa atender às diferentes aplicações e necessidadesde análise não linear. Dessa maneira, abordou-se formas específicas de se tratar duas aplicações distintas, uma envolvendo manipuladores robóticos flexíveis e a outra um oscilador mecânico flexível. Desenvolveu-se ferramentas de modelagem, simulação, análise e implementação. A aplicação envolvendo o oscilador mecânico flexível teve âmbitos experimentais e os resultados de alguns ensaios sugerem uma boa concordância com o modelo teórico. Os resultados obtidos desse trabalho e o aparato experimental montado, ambos, permitem que diversas investigações futuras ainda possam ser realizados definidas e podem agregar conhecimento sobretudo aos interessados em temas relacionados à estruturas flexíveis e análise não linear (AU)

• Processo FAPESP: 96/05760-6 - Modelagem dinamica, simulacao e controle de robos - uma aplicacao ao controle de manipuladores flexiveis.
• Beneficiário: Sergio Adriani David
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado