Robótica colaborativa e neuronavegação aplicados à neurocirurgia

Resumo

Existe uma expectativa muito grande por avanços a curto prazo na área de neurocirúrgia, mais especificamente é possivel antecipar procedimentos cirurgicos mais precisos, planejamento pré-operatório mais eficiente, acesso a áreas cerebrais eloquentes, que até pouco tempo atrás eram consideradas inoperáveis e como consequencia a redução de riscos. Todo esse potencial positivo tem como base a integração de duas tecnologias:*A introdução de robôs colaborativos assumindo o papel de assistente. Os robôs colaborativos incorporam conceitos de controle inerentemente mais seguros, amigáveis, ageis e flexiveis se comparados com robôs convencionais, graças aos chamados controles de interação. *Avanços nos sistemas de neuronavegação baseados em imagens. Neuronavegação pode ser entendida como o sistema de localização, orientação e navegação intraoperatória 3D assistido por computador geralmente utilizado em neurocirurgia para rastrear ferramentas cirúrgicas e localizá-los em relação à anatomia tridimensional do paciente. Do ponto de vista clínico, esse projeto destina-se ao atendimento de crianças portadoras de epilepsia e displasia cortical para auxiliar neurocirurgiões no desafio de atingir áreas cerebrais doentes e que precisam ser retiradas com o menor risco de sequelas.Do ponto de vista de engenharia propomos a implementação e a análise de um sistema automático de modulação do comportamento do conjunto dinâmico formado pelo robô, cirurgião e paciente em contato físico. A estabilidade e desempenho desse conjunto dependem das características desse conjunto dinâmico. Nossa abordagem une simulação computacional e experimentos em um cenário cirúrgico semi-estruturado. A integração visuomotora faz uso ainda de métodos de aprendizagem por demonstração e inteligencia artificial. (AU)