| Texto completo | |
| Autor(es): |
Nardari, V, Guilherme
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Cohen, Avraham
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Chen, Steven W.
[1, 2]
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Liu, Xu
[1]
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Arcot, Vaibhav
[1, 2]
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Romero, Roseli A. F.
[3]
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Kumar, Vijay
[1]
Número total de Autores: 7
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| Afiliação do(s) autor(es): | [1] Nardari, Guilherme, V, Univ Penn, GRASP Lab, Philadelphia, PA 19104 - USA
[2] Treeswift, Philadelphia, PA 19104 - USA
[3] Nardari, Guilherme, V, Univ Sao Paulo, Robot Learning Lab, BR-13566590 Sao Carlos, SP - Brazil
Número total de Afiliações: 3
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| Tipo de documento: | Artigo Científico |
| Fonte: | IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS; v. 6, n. 2, p. 279-286, APR 2021. |
| Citações Web of Science: | 0 |
| Resumo | |
In this letter, we present a novel descriptor based on Urquhart tessellations derived from the position of trees in a forest. We propose a framework that uses these descriptors to detect previously seen observations and landmark correspondences, even with partial overlap and noise. We run loop closure detection experiments in simulation and real-world data map-merging from different flights of an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) in a pine tree forest and show that our method outperforms state-of-the-art approaches in accuracy and robustness. (AU) | |
| Processo FAPESP: | 14/50851-0 - INCT 2014: Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia para Sistemas Autônomos Cooperativos Aplicados em Segurança e Meio Ambiente |
| Beneficiário: | Marco Henrique Terra |
| Modalidade de apoio: | Auxílio à Pesquisa - Temático |
| Processo FAPESP: | 18/24526-5 - Estimação de estrutura e saúde de plantações utilizando robôs heterogêneos |
| Beneficiário: | Guilherme Vicentim Nardari |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Exterior - Estágio de Pesquisa - Doutorado Direto |