Navegação Autônoma Utilizando Aprendizado Supervisionado

Resumo

A navegação autônoma é um dos problemas fundamentais da robótica. Esse assunto vem sendo pesquisado nessa área por décadas e ainda apresenta grade potencial para pesquisa científica. A maior parte dos algoritmos e soluções desenvolvidas nessa área foi concebida para operarem em ambientes altamente estruturados, como o corredores e salas dentro de prédios. No entanto, outro tema de grande interesse dos pesquisadores que atuam na área de navegação robótica trata da navegação em ambientes externos, não estruturados, mais especificamente o desenvolvimento de veículos autônomos inteligentes. A idéia de se desenvolver veículos totalmente autônomos vem sendo estudada desde os anos 80 e tem diversas aplicações práticas como diminuir o número de acidentes em ruas e rodovias e aumentar a eficiência do transito em geral. Apesar de sua importância e da grade atenção que esse tema recebe por pesquisadores da área de robótica, esse problema ainda apresenta muitos desafios e questões em aberto devido a alta complexidade do mesmo. Esse plano de pesquisa propõe o desenvolvimento de um sistema inteligente de navegação autônoma para veículos. Pretende-se utilizar algoritmos de visão computacional, mapeamento com sensor laser, entre outras técnicas, para se extrair informações do ambiente. Serão utilizados algoritmos de aprendizado supervisionado para relacionar as informações obtidas dos sensores com os comandos de esterçamento, aceleração e frenagem que conduzirão o veículo. Inicialmente, o sistema passará por uma etapa de aprendizado, aonde um motorista conduzirá o veículo e fornecerá dados para os algoritmos de aprendizado. Posteriormente, o sistema será capaz de utilizar o conhecimento adquirido para conduzir o veículo de maneira autônoma.