Controle de manipuladores paralelos planos com elos flexíveis

Resumo

Projetos de manipuladores de alto desempenho dinâmico requerem não somente uma escolha adequada da arquitetura cinemática, mas também a redução da inércia e o uso de estratégias de controle mais avançadas. Apesar dos manipuladores paralelos apresentarem alta capacidade dinâmica, a complexidade de seus sistemas de controle ainda impõe uma dificuldade técnica para o seu uso. Essa complexidade surge devido à falta de uma medição direta da posição do efetuador do manipulador. Isso pode ser ainda mais crítico se os manipuladores em estudo estiverem sujeitos a vibrações devido à flexibilidade de seus componentes. Nesse projeto, alternativas para o controle da posição do efetuador de um manipulador planar paralelo com elos flexíveis serão investigadas. Para isso, propõe-se a estimativa do espaço da tarefa através de medidas indiretas e fusão sensorial. Além disso, o projeto e implementação de três estratégias de controle no espaço da tarefa em retroalimentação serão realizados. As estratégias de controle a serem investigadas são: (1) PID no espaço da tarefa com atuação nos motores; (2) PID no espaço da tarefa com atuação nos motores e retroalimentação negativa de velocidade nos MFCs; (3) controle em retroalimentação baseado em modelo de controle preditivo com atuação nos motores e nos MFCs. Espera-se com esse projeto, a proposta de alternativas para estratégias de controle de manipuladores de alto desempenho dinâmico. (AU)