Fusão sensorial adaptativa aplicada a navegação de veículos autônomos submarinos

• Processo: 18/14024-2
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
• Data de Início da vigência: 01 de dezembro de 2018
• Data de Término da vigência: 28 de fevereiro de 2021
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Ettore Apolonio de Barros
• Beneficiário: Ettore Apolonio de Barros
• Instituição Sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Pesquisadores associados: Eduardo Lorenzetti Pellini ; Felipe Oliveira e Silva
• Assunto(s): Veículos autônomos Submarinos Robôs móveis Filtros de Kalman Monitoramento ambiental Oceanos e mares
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Asv | Auv | Robô | Usv | Veículo Aquático De Superfície Não Tripulado | Veículo Submarino Não Tripulado | Mecatrônica- Robótica

Resumo

Veículos autônomos submarinos, conhecidos pela sigla "AUVs" têm sido amplamente empregados em missões oceanográficas, de apoio à exploração de petróleo e em aplicações militares. Há mais de uma década, o LVNT trabalha no estudo desse tipo de robô móvel, destacando-se o desenvolvimento e aplicações do "AUV Pirajuba" para missões em águas rasas (o que corresponde a lâminas d´agua de até 100m). Este projeto aborda um dos principais gargalos para o aperfeiçoamento deste tipo de tecnologia e para o seu estabelecimento como protagonista em missões nas áreas mencionadas. Trata-se do problema de navegação do AUV, ou seja, da estimativa da sua localização enquanto submerso. Serão estudados métodos de alinhamento e inicialização do sistema de navegação embarcado, bem como a compensação de erros dos seus sensores em tempo-real. Além da construção de uma metodologia para a abordagem dessas tarefas, propõe-se a investigação da aplicação da fusão sensorial adaptativa utilizando o Filtro de Kalman. Além de resultados específicos para o aperfeiçoamento do sistema de navegação de um AUV, espera-se estabelecer uma plataforma de testes de superfície, que também poderá ser empregada em missões oceanográficas e de monitoramento ambiental. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

SILVA, FELIPE O.; MENEZES FILHO, ROGERIO P.; VIEIRA, LEONARDO A.; KUGA, HELIO K.; DE BARROS, ETTORE A.. Three-Axis Attitude Determination with Pseudo-Bias Estimation from Gravity/Magnetic Vector Observations. JOURNAL OF GUIDANCE CONTROL AND DYNAMICS, v. 43, n. 12, p. 2237-2257, DEC 2020. (18/14024-2)

NOBREGA DE FREITAS, ARTUR SIQUEIRA; ALVAREZ, ALEXANDER ALFONSO; RAMOS JR, ROBERTO; DE BARROS, ETTORE APOLONIO. Buckling Analysis of an AUV Pressure Vessel with Sliding Stiffeners. JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND ENGINEERING, v. 8, n. 7, JUL 2020. (18/14024-2)

FRUTUOSO, ADRIANO; SILVA, FELIPE O.; DE BARROS, ETTORE A.. Influence of Integration Schemes and Maneuvers on the Initial Alignment and Calibration of AUVs: Observability and Degree of Observability Analyses. SENSORS, v. 22, n. 9, p. 21-pg., 2022-05-01. (18/14024-2, 21/13666-3)