Fusão sensorial adaptativa aplicada a navegação de veículos autônomos submarinos

Resumo

Veículos autônomos submarinos, conhecidos pela sigla "AUVs" têm sido amplamente empregados em missões oceanográficas, de apoio à exploração de petróleo e em aplicações militares. Há mais de uma década, o LVNT trabalha no estudo desse tipo de robô móvel, destacando-se o desenvolvimento e aplicações do "AUV Pirajuba" para missões em águas rasas (o que corresponde a lâminas d´agua de até 100m). Este projeto aborda um dos principais gargalos para o aperfeiçoamento deste tipo de tecnologia e para o seu estabelecimento como protagonista em missões nas áreas mencionadas. Trata-se do problema de navegação do AUV, ou seja, da estimativa da sua localização enquanto submerso. Serão estudados métodos de alinhamento e inicialização do sistema de navegação embarcado, bem como a compensação de erros dos seus sensores em tempo-real. Além da construção de uma metodologia para a abordagem dessas tarefas, propõe-se a investigação da aplicação da fusão sensorial adaptativa utilizando o Filtro de Kalman. Além de resultados específicos para o aperfeiçoamento do sistema de navegação de um AUV, espera-se estabelecer uma plataforma de testes de superfície, que também poderá ser empregada em missões oceanográficas e de monitoramento ambiental. (AU)