Desenvolvimento de algoritmos de controle de marcha para um exoesqueleto de membros inferiores

• Processo: 08/09530-4
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
• Data de Início da vigência: 01 de fevereiro de 2009
• Data de Término da vigência: 31 de julho de 2011
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
• Beneficiário: Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Exoesqueleto Membros inferiores
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Exoesqueleto | Geração de Trajetória | Sistemas de Controle | Robótica

Resumo

Este documento apresenta o estágio atual da construção de um exoesqueleto para membros inferiores baseado em uma órtese comercial e os objetivos e resultados esperados deste projeto de pesquisa. Na primeira fase do desenvolvimento do exoesqueleto foram realizados a simulação do modelo órtese-paciente utilizando os softwares ADAMS e Matlab, a aplicação de algoritmos de adaptação do padrão de marcha e o projeto e construção de uma órtese tornozelo-pé ativa acionada por um atuador elástico em série com controle de força e impedância. Na segunda fase serão projetadas e construídas as demais partes do exoesqueleto, são elas: os acionamentos do joelho e do quadril. Além disso, pretende-se desenvolver algoritmos de adaptação de marcha utilizando redes neurais artificiais considerando o critério de estabilidade de caminhar denominado ZMP (Zero Moment Point), as forças de interação geradas pelo usuário e a análise de dados provenientes de eletroencefalografia (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

JARDIM, BRUNO; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.. Development and analysis of series elastic actuators for impedance control of an active ankle-foot orthosis. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, v. 36, n. 3, p. 501-510, MAY 2014. (08/09530-4)

GONCALVES, ANA CAROLINA B. F.; DOS SANTOS, WILIAN M.; CONSONI, LEONARDO J.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.; IEEE. Serious Games for Assessment and Rehabilitation of Ankle Movements. 2014 IEEE 3RD INTERNATIONAL CONFERENCE ON SERIOUS GAMES AND APPLICATIONS FOR HEALTH (SEGAH), v. N/A, p. 6-pg., 2014-01-01. (08/09530-4)