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Desenvolvimento de um veiculo robotico submarino para inspecao de cascos de navio.

Resumo

Nos últimos anos a Petrobras tem aumentado o número de suas unidades flutuantes de produção de petróleo em águas profundas e ultra-profundas e tem planos para a instalação de outras em breve, tornando-se a única empresa no mundo com maior número destas unidades. De todos os tipos de unidades flutuantes, os navios-plataforma ou FPSOs (Floating Production, Storage and Offloading) são os mais importantes por suas características técnicas e econômicas. Os FPSOs produzem, armazenam e transferem petróleo e são construídos a partir da conversão do casco de um navio-tanque ou a partir de um novo projeto de casco. Frente a esta demanda de uso de FPSOs no Brasil surge a necessidade para garantir a integridade estrutural do casco destes navios. Falhas estruturais em FPSOs são devastadoras, podendo conduzir a perdas de vidas humanas, poluição marinha e perdas econômicas. Tradicionalmente a avaliação da integridade estrutural do casco de um FPSO é realizada em dique seco ou em alto-mar através de mergulhadores. Estes métodos de inspeção têm as seguintes desvantagens: o primeiro origina perdas econômicas devido à parada do ciclo de produção de petróleo enquanto que o segundo não é muito confiável (devido a erros de fator humano). Nesse cenário, um sistema robótico capaz de realizar a inspeção do casco de um FPSO em alto-mar apresenta-se como uma solução econômica e confiável. O presente projeto de pesquisa propõe o projeto e construção de um sistema robótico (SR) para realizar a inspeção do casco de um FPSO em alto-mar. O SR é classificado como um robô híbrido devido a seus dois modos de operação: vôo-livre e rastejo. No modo de vôo-livre o SR usa propulsores e no modo rastejo este usa esteiras motorizadas para sua locomoção. O projeto de pesquisa tem como enfoque o desenvolvimento do sistema robótico e não do equipamento de inspeção. Este último será desenvolvido a continuação em outro projeto de pesquisa. (AU)

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