Torque Calculado no Espaço da Tarefa em Manipuladores Paralelos Planos utilizando Servovisão

• Processo: 15/25936-4
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de abril de 2016
• Data de Término da vigência: 31 de março de 2018
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
• Pesquisador responsável: Maira Martins da Silva
• Beneficiário: Fernanda Thaís Colombo
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Mecatrônica Manipuladores robóticos Sistemas de controle
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: cinemática paralela | Manipuladores robóticos | Servovisão | Sistemas de Controle | Mecatrônica

Resumo

As estratégias clássicas de controle para manipuladores robóticos precisam ser readequadas quando se trata do projeto de manipuladores robóticos de arquitetura cinemática paralela. Entre tais estratégias podemos destacar: (i) o controle no espaço das juntas e (ii) o controle no espaço da tarefa. A primeira estratégia (i) demanda o cálculo da cinemática inversa do manipulador pois o controle é efetuado através da medida da posição das juntas ativas. Amplamente utilizada em manipuladores de cadeia cinemática serial, essa estratégia pode não ser adequada para manipuladores paralelos devido à complexidade dos cálculos envolvidos. Essa complexidade impõe sérias dificuldades, tais como: falta de velocidade e desempenho, problemas de estabilidade, entre outras. A segunda estratégia (ii) demanda a medição da posição do atuador que realiza a tarefa pois o controle é realizado através dessa medida. Dessa maneira, apesar de ser matematicamente mais simples, esta escolha impõe um desafio técnico importante. Propõe-se com esse projeto de pesquisa, estudar numérica e experimentalmente o controle através do torque calculado no espaço da tarefa para um manipulador planar de cinemática paralela. Para isso, a posição do atuador será estimada através de uma e algoritmos de processamento de imagens. A avaliação experimental será realizada em um protótipo construído com verba fornecida pelo projeto FAPESP2014/01809-0. Esse protótipo, denominado de 3RRR, consiste de um manipulador paralelo planar de 3 cadeias cinemáticas atuado através de três servomotores. Esse projeto de pesquisa pretende contribuir na evolução do projeto de controladores para manipuladores de cinemática paralela, uma vez resultados experimentais na literatura ainda são poucos devido as dificuldades técnicas encontradas.

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

COLOMBO, FERNANDA THAIS; DE CARVALHO FONTES, JOAO VITOR; DA SILVA, MAIRA MARTINS. A Visual Servoing Strategy Under Limited Frame Rates for Planar Parallel Kinematic Machines. JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS, v. 96, n. 1, p. 95-107, OCT 2019. (14/01809-0, 15/25936-4)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

COLOMBO, Fernanda Thaís. Torque calculado no espaço da tarefa em manipuladores paralelos planos utilizando servovisão. 2018. Dissertação de Mestrado - Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos (EESC/SBD) São Carlos.