Implementação de algoritmos para redução da vulnerabilidade a falhas em sistemas de robôs móveis

• Processo: 16/01859-3
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Vigência (Início): 01 de maio de 2016
• Vigência (Término): 17 de agosto de 2016
• Área do conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Metodologia e Técnicas da Computação
• Pesquisador responsável: Carlos Henrique Costa Ribeiro
• Beneficiário: Gabriel Oliveira Martins
• Instituição Sede: Divisão de Ciência da Computação (IEC). Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA). Ministério da Defesa (Brasil). São José dos Campos , SP, Brasil
• Vinculado ao auxílio: 11/17610-0 - Monitoramento e controle de sistemas dinâmicos sujeitos a falhas, AP.TEM
• Assunto(s): Robôs móveis Plataforma (computação) Aprendizado computacional Integridade estrutural Detecção de falhas Análise de vulnerabilidade
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle de topologia | Deteccao de Falhas | Sistemas multirobô | Robótica Móvel

Resumo

Em cenários envolvendo times de robôs autônomos atuando em ambientes de risco à integridade física e restrições ambientais, a ocorrência de falhas de comunicação é uma possibilidade a considerar. Em tais cenários, os robôs formam uma rede de comunicação ad hoc em que se conectam, de forma espontânea, a outros dispositivos dentro de um alcance de transmissão limitado espacialmente. Falhas e ataques a robôs, em última análise, trazem o risco de desconexão da rede, e devem, portanto, ter tais efeitos mitigados através de métodos preditivos. Entre estes métodos, consideramos uma técnica para redução da vulnerabilidade da rede baseada em informação local, já proposta na literatura, porém não avaliada de forma extensiva em sistemas robóticos reais. O objetivo principal desta proposta é implementar e avaliar tal técnica em uma plataforma robótica composta por um conjunto de robôs móveis e-Puck, considerando um protocolo específico de verificação de desempenho. Como objetivo secundário e visando integração com outros projetos de interesse do grupo de trabalho no qual esta pesquisa se insere, a implementação do protocolo será feita usando-se a biblioteca de software e definições ROS - Robot Operating System.