Mapeamento de ambientes indoor com sensor Kinect 2 e sistema ROS

• Processo: 17/23719-1
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de janeiro de 2019
• Data de Término da vigência: 31 de dezembro de 2019
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Marco Henrique Terra
• Beneficiário: Douglas Dellacruci Goulart
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Vinculado ao auxílio: 14/50851-0 - INCT 2014: Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia para Sistemas Autônomos Cooperativos Aplicados em Segurança e Meio Ambiente, AP.TEM
• Assunto(s): Robótica Sistemas multirrobôs Sensores ópticos Robôs móveis Mapeamento móvel Coleta de dados
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Robótica | Sensores | Robótica

Resumo

Atualmente tem crescido muito a demanda por sensores óticos com tecnologias mais rápidas, baratas e precisas. Porém com esse avanço, cresce também a necessidade de um incremento de velocidade do processamento e tratamento dos dados obtidos por esses sensores. Com aplicações cada vez mais avançadas, esses dispositivos permitiram a certos corpos móveis se locomoverem em ambientes de maneira a se localizarem e evitarem possíveis colisões em um sistema de localização e mapeamento simultâneo de ambiente (SLAM). Ao longo desse projeto serão estudadas técnicas de mapeamento e localização de corpos móveis aplicadas a um sensor Kinect. Primeiramente será feito um estudo da bibliografia referente a tais técnicas para que posteriormente seja possível realizar coletas de dados. Após a análise dos dados será possível identificar e implementar a melhor técnica de mapeamento aplicável ao projeto.