Planejamento de caminhos para robôs small size

• Processo: 20/04561-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de setembro de 2020
• Data de Término da vigência: 30 de abril de 2021
• Área de conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação
• Pesquisador responsável: Takashi Yoneyama
• Beneficiário: Felipe Celso Reis Pinheiro
• Instituição Sede: Divisão de Engenharia Eletrônica (IEE). Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA). Ministério da Defesa (Brasil). São José dos Campos , SP, Brasil
• Assunto(s): Inteligência artificial Robótica Robôs Algoritmos
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Inteligência Artificial | Planejamento de Caminhos | Robótica | Ssl | Inteligência Aritificial

Resumo

Este trabalho objetiva estudar diferentes métodos de planejamento de caminhos aplicados a robôs da liga Robocup F-180. Nessa categoria, um problema bastante importante é o planejamento de caminhos, isto é, definir caminhos para que o robô possa se deslocar no campo de um ponto até outro sem bater em obstáculos. A literatura desse problema fornece muitos algoritmos que podem ser utilizados para esse propósito. Pretende-se estudar esses algoritmos e elaborar figuras de mérito que possa comparar o desempenho de cada um deles, obtendo-se uma relação de compromisso com relação a, por exemplo, custo computacional e otimalidade em comprimento. Além disso, pretende-se investigar diferentes maneiras de se implementar controle de rastreio de trajetórias. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

PINHEIRO, FELIPE C. R.; MAXIMO, MARCOS R. O. A.; YONEYAMA, TAKASHI; GONCALVES, LMG; DREWS, PLJ; DASILVA, BMF; DOSSANTOS, DH; DEMELO, JCP; CURVELO, CDF; FABRO, JA. Comparison of sampling-based path planners for Robocup Small Size league. 2020 XVIII LATIN AMERICAN ROBOTICS SYMPOSIUM, 2020 XII BRAZILIAN SYMPOSIUM ON ROBOTICS AND 2020 XI WORKSHOP OF ROBOTICS IN EDUCATION (LARS-SBR-WRE 2020), v. N/A, p. 6-pg., 2020-01-01. (20/04561-0)