Seguimento de trajetória utilizando controle servo-visual e morfologia matemática

• Processo: 02/02852-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de julho de 2002
• Data de Término da vigência: 31 de dezembro de 2003
• Área de conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Sistemas de Computação
• Pesquisador responsável: Samuel Siqueira Bueno
• Beneficiário: Cesar Dantas de Castro
• Instituição Sede: Centro de Pesquisas Renato Archer (CENPRA). Ministério da Ciência, Tecnologia e Inovação (Brasil). Campinas , SP, Brasil
• Assunto(s): Localização Mapas Veículos autônomos Robôs Robôs móveis
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle Por Visao | Grades De Ocupacao | Visao Robotica

Resumo

Este projeto consiste em um estudo e implementação de uma versão simplificada do problema de Construção de Mapas e Localização Simultânea, do inglês SLAM (Self Localization and Map Building). O problema completo consiste em verificar se é possível para um veículo robótico autônomo iniciar em uma localização desconhecida em um ambiente desconhecido e então, incrementalmente, construir um mapa deste ambiente enquanto o utiliza para calcular a sua posição absoluta. O bolsista irá estudar este problema e implementar um sistema que faça uso de marcas de referência que possibilitem alinhar o mapa construído pelo robô com uma imagem obtida por uma visão superior do ambiente. A imagem deve auxiliar na expansão do mapa local. A estrutura que pretende-se utilizar no mapa é uma grade de ocupação, que consiste em uma malha contendo valores de probabilidade de ocupação em cada uma de suas células. Uma probabilidade de 0,5 indica que não se tem informação sobre a célula, por outro lado, probabilidades de 1,0 ou 0,0 indicam que a célula está com certeza ocupada ou desocupada. Ao final do projeto o bolsista deverá ter uma visão sobre processamento de imagens, utilização de grades de ocupação e controle de veículos robóticos. O resultado da implementação deverá ser um sistema de controle de um robô móvel utilizando visão e mapas relacionados a imagens obtidas por uma câmera com visão superior ao plano do robô. (AU)