Sensoriamento de um Exoesqueleto para Membros Inferiores Utilizando Fusão de Sensores

• Processo: 09/05713-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de julho de 2009
• Data de Término da vigência: 31 de dezembro de 2010
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
• Beneficiário: Cleiton Caltran
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Filtros de Kalman Exoesqueleto
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Exoesqueletos | filtro de Kalman | Fusão de sensores | Robótica

Resumo

Neste projeto de pesquisa, a metodologia denominada fusão de sensores será utilizada para a obtenção da posições absolutas dos membros de um exoesqueleto para membros inferiores a partir das informações de sensores de deslocamentos angulares, sensores inerciais e sensores de pressão. Na fusão de sensores, os dados dos sensores considerados são processados utilizando filtros, em especial os Filtros de Kalman, com o intuito de minimizar os erros de cada sensor na composição da medida final.