Controle de manipuladores cooperativos e flexíveis via redes neurais artificiais

• Processo: 02/00089-7
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado
• Data de Início da vigência: 01 de maio de 2002
• Data de Término da vigência: 30 de setembro de 2002
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Marco Henrique Terra
• Beneficiário: Paulo Hiroaqui Ruiz Nakashima
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle Via Redes Neurais | Robos Cooperativos | Robos Flexiveis

Resumo

Nos últimos anos, o interesse no desenvolvimento de robôs manipuladores estruturalmente flexíveis tem aumentado. A crescente demanda de altas velocidades de movimento e altas capacidades de carga sugere uma tendência ao uso de materiais mais leves (especialmente na indústria aeroespacial) e de elos com menores seções transversais na construção de manipuladores, para que se possa aumentar o desempenho sem reduzir o valor da carga nominal. Comparados aos manipuladores de elos rígidos, os manipuladores flexíveis possuem algumas vantagens, entre elas o menor consumo de energia e material, menor peso, atuadores menores e maior agilidade. O problema de robôs cooperativos também está recebendo atenção crescente tanto dos setores industriais como da comunidade científica. Um conjunto de robôs cooperativos toma-se útil quando necessita-se executar tarefas que um único robô não é capaz de desempenhar. Além disso, robôs cooperativos possuem, geralmente, um alto grau de redundância, já que o número de juntas do conjunto de robôs é em geral maior que o número de graus de liberdade necessários para executar a tarefa requerida. Tais características tomam propício o uso de robôs cooperativos em ambientes industriais flexíveis e em ambientes pouco estruturados e/ou perigosos. A dificuldade na modelagem de manipuladores desta classe sugere o uso de redes neurais artificiais como uma possível forma de controle. (AU)