Controle H-infinito não linear aplicado em robôs manipuladores cooperativos subatuados

• Processo: 01/12943-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado Direto
• Data de Início da vigência: 01 de julho de 2002
• Data de Término da vigência: 31 de julho de 2004
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Marco Henrique Terra
• Beneficiário: Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robôs
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle Robusto

Resumo

A proposta deste trabalho é o estudo do controle de posicionamento de robôs manipuladores cooperativos subatuados utilizando H-infinito não linear. Robôs cooperativos são requeridos em diversas tarefas que não podem ser realizadas por um único manipulador. Robôs manipuladores estão sujeitos a falhas que podem ocasionar a paralisação da tarefa sendo realizada. Em muitos ambientes, o funcionamento do sistema após a falha se toma essencial. A presença de incertezas paramétricas e distúrbios externos durante o posicionamento de robôs manipuladores deterioram o desempenho se controles robustos não estiverem sendo utilizados. Devido a este fato, será utilizado o controle H-infinito cuja principal característica é a atenuação dos efeitos externos na dinâmica da planta. Para validação do controle, será utilizado o robô manipulador cooperativo subatuado, adquirido com recursos da FAPESP e em funcionamento no Laboratório de Sistemas Inteligentes, do Departamento de Engenharia Elétrica. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

SIQUEIRA, ADRIANO A. G.; TERRA, MARCO H.; IEEE. Neural network-based H-infinity control for fully actuated and underactuated cooperative manipulators. 2006 AMERICAN CONTROL CONFERENCE, VOLS 1-12, v. N/A, p. 2-pg., 2007-01-01. (01/12943-0)

GONCALVES SIQUEIRA, ADRIANO ALMEIDA; TERRA, MARCO HENRIQUE. A Fault-Tolerant Manipulator Robot Based on H-2, H-infinity, and Mixed H-2/H-infinity Markovian Controls. IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, v. 14, n. 2, p. 257-263, APR 2009. (01/12943-0)

SIQUEIRA‚ A.A.G.; TERRA‚ M.H.. Nonlinear ${\ mathcal {H}} _ {\ infty} $ controllers for underactuated cooperative manipulators. ROBOTICA, v. 25, n. 04, p. 425-432, 2007. (01/12943-0)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

SIQUEIRA, Adriano Almeida Gonçalves. Controle H 'INFINITO' não linear de robôs manipuladores subatuados. 2004. Tese de Doutorado - Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos (EESC/SBD) São Paulo.