Aareact - adaptacao automatica de parametros da arquitetura react para o guiamento de robos moveis.

• Processo: 02/11792-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de março de 2003
• Data de Término da vigência: 28 de fevereiro de 2005
• Área de conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Metodologia e Técnicas da Computação
• Pesquisador responsável: Anna Helena Reali Costa
• Beneficiário: Antonio Henrique Pinto Selvatici
• Instituição Sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Assunto(s): Visão computacional Robôs móveis Fluxo óptico
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Aprendizagem Por Esforco | Arquitetura Reativa | Fluxo Optico | Robotica Movel | Visao Computacional

Resumo

REACT é uma arquitetura reativa aplicada à navegação de robôs móveis, projetada com base em comportamentos modelados por Motor-Schemas, utilizando o método dos Campos Potenciais, já desenvolvida no Laboratório de Técnicas Inteligentes - LTI - do Departamento de Engenharia de Computação e Sistemas Digitais da Escola Politécnica da USP. Atualmente, REACT contém três comportamentos que atuam de forma coordenada: comportamento de evitar colisões, de se dirigir ao alvo e de priorizar a permanência na direção de navegação (comportamento inercial). No entanto, existe uma grande dificuldade de ajuste nos parâmetros de cada comportamento, para que o robô exiba um comportamento global eficiente. Desta forma, a presente proposta tem por objetivos: (i) inserir um novo comportamento cuja percepção sensorial será baseada em visão computacional, mais precisamente na análise do divergente do fluxo óptico para identificação de espaços livres apropriados para a locomoção, visando eliminar o comportamento inercial existente atualmente; e (ii) inserir um módulo baseado em aprendizagem por reforço, responsável pela monitoração, crítica e ajuste dos parâmetros dos comportamentos presentes na arquitetura. A proposta está inserida dentro do projeto AACROM (FAPESP Nº. 2001/14588-2) e do projeto MAPPEL (NSF/CNPq Nº. 680033/99-8) do LTI/EPUSP. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

ANTONIO HENRIQUE PINTO SELVATICI; ANNA HELENA REALI COSTA. Aprendizado da coordenação de comportamentos primitivos para robôs móveis. Sba : Controle & Automação, v. 18, n. 2, p. 173-186, 2007-06-00. (02/11792-0)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

SELVATICI, Antonio Henrique Pinto. AAREACT: uma arquitetura comportamental adaptativa para robôs móveis que integra visão, sonares e odometria.. 2005. Dissertação de Mestrado - Universidade de São Paulo (USP). Escola Politécnica (EP/BC) São Paulo.