Controle otimo de manipuladores subatuados.

• Processo: 99/01210-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de maio de 1999
• Data de Término da vigência: 30 de abril de 2001
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Sistemas Elétricos de Potência
• Pesquisador responsável: Marco Henrique Terra
• Beneficiário: Benedito Carlos de Oliveira Maciel
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Controle ótimo
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle Otimo | Robos Subatuados

Resumo

A localização de robôs manipuladores em uma grande gama de aplicações faz com que sua manutenção, após uma falha mecânica ou elétrica, seja custosa e demorada. Após a ocorrência de uma falha em um de seus atuadores, o manipulador toma-se um sistema subatuado. O termo subatuado refere-se ao fato de que a ausência de atuação em uma ou mais juntas toma estas juntas não diretamente controláveis. Controle do manipulador após a falha é fundamental do ponto de vista de operação, principalmente nos casos descritos acima, em que a localização do manipulador impede sua manutenção de forma fácil. A presença de juntas não atuadas toma os manipuladores subatuados fundamentalmente diferentes dos convencionais, onde todas as juntas são atuadas. O objetivo deste projeto de mestrado é desenvolver técnicas de controle ótimo de todas as juntas de um robô subatuado, incluindo o estudo teórico do tema, proposição de um método de controle, e sua verificação experimental em um manipulador de três graus de liberdade. (AU)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

MACIEL, Benedito Carlos de Oliveira. Controle subótimo de manipuladores subatuados via redundância de atuação. 2001. Dissertação de Mestrado - Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos (EESC/SBD) São Carlos.