Controladores robustos para sistemas lineares e parâmetros variantes singulares

• Processo: 03/12534-8
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado Direto
• Data de Início da vigência: 01 de março de 2004
• Data de Término da vigência: 10 de maio de 2006
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Marco Henrique Terra
• Beneficiário: Cleber Buosi
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Teoria de sistemas e controle
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Robotica | Sistemas Singulares | Teoria De Controle

Resumo

Os objetivos deste doutorado direto são: análise unificada da estabilidade de sistemas LPV singulares, dedução de controladores H-infinito para sistemas singulares e modelagem de um robô manipulador subatuado como um sistema singular para a implementação dos controladores deduzidos. Com apoio da Fapesp foram adquiridos dois robôs manipuladores subatuados em parceria com o Instituto de Robótica da Carnegie Mellon University, de Pittsburgh, Estados Unidos. Já foram concluídos, utilizando estes robôs, um doutorado, quatro mestrados, vários projetos de iniciação científica e um doutorado direto está em fase de conclusão. (AU)