Controle de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos aplicado em veículos autônomos

Autor(es)

Lucas Barbosa Marcos

• Tipo de documento: Dissertação de Mestrado
• Imprenta: São Carlos.
• Instituição: Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos (EESC/SBD)
• Data de defesa: 2017-03-24

Membros da banca

Marco Henrique Terra; Tatiana de Figueiredo Pereira Alves Taveira Pazelli; Denis Fernando Wolf

• Orientador: Marco Henrique Terra

Resumo

No contexto do mundo contemporâneo, os veículos automotores estão cada vez mais integrados ao cotidiano das pessoas, sendo mais de 1 bilhão deles circulando pelo mundo. Por serem controlados por motoristas, estão sujeitos a falhas decorrentes da inerente condição humana, ocasionando acidentes, mortes e outros prejuízos. O controle autônomo de veículos tem se apresentado como alternativa na busca de redução desses prejuízos, sendo utilizado nas mais diferentes abordagens, por distintas instituições ao redor do planeta. Deste modo, torna-se uma pauta fundamental para o estudo de sistemas de controle. Este trabalho, valendo-se da descrição matemática do comportamento veicular, busca o desenvolvimento e a implementação de um método eficiente de controle autônomo de veículos voltado, principalmente, para a modelagem em espaço de estados. Considerando que mudanças de marchas, principalmente em um cenário de dirigibilidade autônoma, são ações aleatórias, o objetivo desta dissertação é utilizar estratégias de controle baseadas em sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos. (AU)

• Processo FAPESP: 15/05228-5 - Controle de sistemas lineares sujeitos a saltos markovianos aplicado em veículos autônomos
• Beneficiário: Lucas Barbosa Marcos
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado