Proposta de implementação de um sistema de controle didatico baseado na modelagem dinamica de robos industriais

Autor(es)

Clivaldo de Oliveira

• Tipo de documento: Tese de Doutorado
• Imprenta: Campinas, SP.
• Instituição: Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Mecânica
• Data de defesa: 2003-02-28

Membros da banca

João Maurício Rosário; Jose Manoel Balthazar; Paulo Roberto Gardel Kurka; João Carlos Mendes Carvalho

• Orientador: João Maurício Rosário

Resumo

Este trabalho tem como objetivo a modelagem e simulação de sistemas dinâmicos, com ênfase no estudo e implementação de controladores de posição de juntas robóticas. Inicialmente é realizado o estudo dos elementos constituintes de uma junta robótica, tais como: motor de corrente contínua, inércia, redutores e acoplamento. A partir desse estudo é possível a definição da estratégia de controle a ser utilizada, incluindo o desenvolvimento de um gerador de trajetórias utilizado como referencia dentro de uma malha de controle envolvendo estes elementos. A validação final dos algoritmos de controle desenvolvidos é realizada através de uma bancada experimental descrita nesse trabalho (AU)

• Processo FAPESP: 96/05458-8 - Modelagem matemática e controle de sistemas dinâmicos não-lineares uma aplicação a manipuladores submarinos
• Beneficiário: clivaldo de oliveira
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado