Controle gain-scheduling robusto hoo via realimentação estática de saída para sistemas lineares com parâmetros variantes no tempo

Resumo

Este projeto de pesquisa tem por objetivo o desenvolvimento novas contribuições na área de controle automático de sistemas dinâmicos, com enfase no projeto de controladores a partir da modelagem de problemas via Desigualdades Matriciais Lineares (LMIs, do inglês Linear Matrix Inequalities). O principal tópico de estudo versa sobre o problema de controle envolvendo sistemas lineares com parâmetros mensuráveis variantes no tempo. Além disso, considera-se a hipótese de que nem todos os estados do sistema estão disponíveis para medição. Por fim, a situação-problema também considera que o sistema dinâmico está sujeito à atuação de sinais de distúrbio que podem comprometer o desempenho ou mesmo a estabilidade do sistema. Neste âmbito, propõe-se o desenvolvimento de uma nova técnica voltada para a síntese de controladores robustos gain-scheduled projetados visando a minimização da norma Hoo, com o intuito de mitigar os efeitos do distúrbio sobre o sistema. O controlador robusto gain-scheduled proposto será projetado via obtenção de ganhos estáticos de realimentação de saída, considerando-se, assim, a utilização apenas dos estados disponíveis para medição. Durante os estudos, também será visada a implantação de técnicas de relaxação para a obtenção de condições LMI menos conservadoras, especialmente para lidar com a presença de incertezas politópicas nas matrizes do sistema. A técnica desenvolvida será comparada com outros resultados similares encontrados na literatura através de simulações computacionais e análises de factibilidade. Além disso, a aplicabilidade prática das técnicas desenvolvidas será avaliada através da implementação dos controladores projetados em equipamentos adquiridos com recursos do Projeto Temático FAPESP: Monitoramento e Controle de Sistemas Dinâmicos Sujeitos a Falhas (Processo 2011/17610-0). (AU)