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(Referência obtida automaticamente do Web of Science, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores.)

Extended robust Kalman filter for attitude estimation

Texto completo
Autor(es):
Inoue, Roberto Santos [1] ; Terra, Marco Henrique [2] ; Cerri, Joao Paulo [2]
Número total de Autores: 3
Afiliação do(s) autor(es):
[1] Univ Fed Sao Carlos, Dept Elect Engn, BR-13560 Sao Carlos, SP - Brazil
[2] Univ Sao Paulo, Dept Elect Engn, Sao Carlos, SP - Brazil
Número total de Afiliações: 2
Tipo de documento: Artigo Científico
Fonte: IET Control Theory and Applications; v. 10, n. 2, p. 162-172, JAN 19 2016.
Citações Web of Science: 12
Resumo

In this study, the authors deal with inertial measurement units subject to uncertainties. They propose an extended robust Kalman filter (ERKF) in a predictoraEurocorrector form to estimate a rigid body attitude. The filter is developed based on regularisation and penalisation whose approaches present the advantage of encompassing in a unified framework all state and output uncertain parameters of the system. The ERKF is tuned based on two degree of freedom which belong to a certain interval known a-priori, useful for online applications. The attitude estimation system proposed takes into account a rigid body model formulated in terms of quaternions. Experimental results are presented based on a comparative study among the ERKF, the standard extended Kalman filter and an o?(a) filter. (AU)

Processo FAPESP: 14/08432-0 - Sistema de referência de atitude, orientação e posição baseado em Filtro de Kalman robusto implementado em FPGA
Beneficiário:Marco Henrique Terra
Linha de fomento: Auxílio à Pesquisa - Programa eScience e Data Science - Regular
Processo FAPESP: 07/03484-8 - Controle robusto descentralizado de moviemtnos coordenados de robôs heterogêneos
Beneficiário:Roberto Santos Inoue
Linha de fomento: Bolsas no Brasil - Doutorado