Unified Backstepping Sliding Mode Framework for Airship Control Design

Autor(es)

Vieira, Henrique S. ^[1] ; de Paiva, Ely C. ^[1] ; Moriguchi, Sergio K. ^[2] ; Carvalho, Jose R. H. ^{[3, 4]}

Afiliação do(s) autor(es)

^[1] Univ Estadual Campinas, Sch Mech Engn, BR-13083970 Campinas - Brazil

^[2] Maua Inst Technol, BR-09580900 Sao Caetano do Sul - Brazil

^[3] Univ Amazonas, Manaus, Amazonas - Brazil

^[4] Univ Fed Amazonas, Inst Comp, BR-69067005 Manaus, Amazonas - Brazil

• Tipo de documento: Artigo Científico
• Fonte: IEEE TRANSACTIONS ON AEROSPACE AND ELECTRONIC SYSTEMS; v. 56, n. 4, p. 3246-3258, AUG 2020.
• Citações Web of Science: 0

Resumo

This article presents a new kind of vectorial backstepping sliding mode control (BSMC) for the positioning and trajectory tracking of an autonomous robotic airship. Also, a unified framework basis for the design/analysis of vectorial BSMC, as well as sliding mode control and backstepping control for a system in lower triangular block form is derived. The design framework makes the theoretical-based comparative analysis of performances/robustness easier between the three nonlinear control approaches. Simulation results for the positioning and tracking of the autonomous airship illustrate the proposal. (AU)

• Processo FAPESP: 18/04905-1 - Automatização de um Veículo Elétrico Robótico com Diferencial Eletrônico ("Auto_VERDE")
• Beneficiário: André Ricardo Fioravanti
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
• Processo FAPESP: 14/50851-0 - INCT 2014: Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia para Sistemas Autônomos Cooperativos Aplicados em Segurança e Meio Ambiente
• Beneficiário: Marco Henrique Terra
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Temático
• Processo FAPESP: 17/11423-0 - Abordagens de guiamento e planejamento de trajetória para a navegação de um dirigível autônomo em aplicações ambientais na Amazônia
• Beneficiário: Ely Carneiro de Paiva
• Modalidade de apoio: Bolsas no Exterior - Pesquisa