| Texto completo | |
| Autor(es): |
Ribeiro, Alexandre M.
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Fioravanti, Andre R.
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Moutinho, Alexandra
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de Paiva, Ely C.
Número total de Autores: 4
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| Tipo de documento: | Artigo Científico |
| Fonte: | IFAC PAPERSONLINE; v. 53, n. 2, p. 7-pg., 2020-01-01. |
| Resumo | |
This work presents the stability analysis and design of a lateral controller for a nonlinear ground vehicle applying the concept of polynomial sum of squares relaxations. The system is approximated by a polynomial vector field that describes the lateral vehicle dynamics. The resulting polynomial system falls on a class of non-affine in input system, which makes the control synthesis more involved. This issue is circumvented by an input-affine approximation, simplifying the stability analysis and the design procedure of a polynomial state-feedback controller able to enlarge the region of attraction (RoA). We also compare the estimated region of attraction with the standard LQR optimal controller. Copyright (C) 2020 The Authors. (AU) | |
| Processo FAPESP: | 18/05712-2 - Identificação e controle de um veículo elétrico robótico com diferencial eletrônico |
| Beneficiário: | Alexandre Monteiro Ribeiro |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Brasil - Doutorado |
| Processo FAPESP: | 18/04905-1 - Automatização de um Veículo Elétrico Robótico com Diferencial Eletrônico ("Auto_VERDE") |
| Beneficiário: | André Ricardo Fioravanti |
| Modalidade de apoio: | Auxílio à Pesquisa - Regular |
| Processo FAPESP: | 14/50851-0 - INCT 2014: Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia para Sistemas Autônomos Cooperativos Aplicados em Segurança e Meio Ambiente |
| Beneficiário: | Marco Henrique Terra |
| Modalidade de apoio: | Auxílio à Pesquisa - Temático |