Representação de conhecimento e aplicação em robótica móvel autônoma

Resumo

O Laboratório de Percepção Avançada vem desenvolvendo trabalhos na área de robôs autônomos nos últimos anos. Atualmente dois projetos em andamento necessitam de auxílio financeiro para sua continuidade. Ambos na área de representação de conhecimento, o primeiro trata da criação de um modelo do ambiente onde um robô móvel deve executar uma tarefa através da incorporação de alguma semântica a um modelo probabilístico. O segundo trabalho, uma solução para o problema da localização e mapeamento simultâneos, emprega uma representação do conhecimento com informação auxiliar de dicas visuais obtidas por um sistema de visão e rastreadas em tempo real. Ambos trabalhos utilizam o sistema de visão omnidirecional desenvolvido pelo grupo para uso em robótica móvel. O Laboratório possui um robô móvel da iRobot que encontra-se parcialmente danificado e inoperante. O modelo que tem sido utilizado desde 2003 não é mais fabricado e contatos com o fabricante americano resultaram infrutíferos, o que impede a sua manutenção de forma adequada impedindo a continuação de seu uso nos trabalhos de pesquisa aqui abordados e em outros. Assim, propõe-se nesse projeto a aquisição de um novo robô móvel visando dar continuidade aos trabalhos de pesquisa ora em andamento. Espera-se que com esse novo robô seja possível completar a parte experimental desses dois trabalhos para formação de um doutor e um mestre, esse último já suportado por bolsa da FAPESP. Além disso, essa nova plataforma está sendo especificada já visando trabalhos futuros de interesse do grupo. (AU)