Aprendizagem autônoma da coordenação de comportamentos para robôs móveis

• Processo: 01/14588-2
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
• Data de Início da vigência: 01 de maio de 2002
• Data de Término da vigência: 30 de abril de 2004
• Área do conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Sistemas de Computação
• Pesquisador responsável: Carlos Henrique Costa Ribeiro
• Beneficiário: Carlos Henrique Costa Ribeiro
• Instituição Sede: Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA). Ministério da Defesa (Brasil). São José dos Campos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Robôs Aprendizagem motora Sensoriamento remoto
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Aprendizagem Por Reforco | Comportamentos | Controle-Hibrido | Coordenacao | Robotica Movel | Sensoriamento

Resumo

O objetivo do projeto é o desenvolvimento de mecanismos de coordenação de comportamentos para robôs móveis através do uso de técnicas de aprendizagem autônoma. Como objetivos relacionados, tem-se: a) implementação e análise de comportamentos básicos e arquiteturas de coordenação em robôs móveis; b) implementação e análise de sensoriamento (em particular visão) e fusão sensorial em robôs móveis para estimação da localização do robô em seu ambiente de atuação; e c) formação de recursos humanos em Sistemas Computacionais para Robótica Móvel. A coordenação de comportamentos corresponde à definição de prioridades quando ocorrem conflitos de atuação entre dois ou mais controladores pré-projetados, ativos em uma mesma região do espaço de estados observáveis, a partir de uma arquitetura hierárquica pré-definida. A função da aprendizagem é definir que comportamentos deverão ocupar os diferentes postos dessa hierarquia. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

LEONARDO AZEVEDO SCÁRDUA; JOSÉ JAIME DA CRUZ; ANNA HELENA REALI COSTA. Controle ótimo de descarregadores de navios utilizando aprendizado por reforço. Sba : Controle & Automação, v. 14, n. 4, p. 368-376, 2003-12-00. (97/04668-1, 01/14588-2)