Montagem de um robô manipulador espacial

• Processo: 05/05208-2
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
• Data de Início da vigência: 01 de abril de 2006
• Data de Término da vigência: 29 de fevereiro de 2008
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Marco Henrique Terra
• Beneficiário: Marco Henrique Terra
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robôs Manipuladores
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Robo Manipulador Espacial | 30405-00-9 (Engenharia Elétrica)

Resumo

O objetivo deste projeto é a construção de um protótipo de um manipulador espacial dinamicamente equivalente ao manipulador de base fixa UArm II, do Laboratório de Sistemas Inteligentes da USP em São Carlos. Com o manipulador espacial a ser cosntruído e o UArm II, pode-se verificar experimentalmente a validade do procedimento de projetar controladores para manipuladores espaciais considerando o modelo do manipulador de base fixa dinamicamente equivalente, em particular quando houver incertezas. (AU)