Navegação Autônoma Utilizando Aprendizado Supervisionado

• Processo: 09/11614-4
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado
• Data de Início da vigência: 01 de março de 2010
• Data de Término da vigência: 28 de fevereiro de 2014
• Área de conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Sistemas de Computação
• Pesquisador responsável: Denis Fernando Wolf
• Beneficiário: Jefferson Rodrigo de Souza
• Instituição Sede: Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Inteligência artificial Robôs móveis Navegação
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Navegação | Robótica móvel | Sistemas Inteligentes | Robótica Móvel

Resumo

A navegação autônoma é um dos problemas fundamentais da robótica. Esse assunto vem sendo pesquisado nessa área por décadas e ainda apresenta grade potencial para pesquisa científica. A maior parte dos algoritmos e soluções desenvolvidas nessa área foi concebida para operarem em ambientes altamente estruturados, como o corredores e salas dentro de prédios. No entanto, outro tema de grande interesse dos pesquisadores que atuam na área de navegação robótica trata da navegação em ambientes externos, não estruturados, mais especificamente o desenvolvimento de veículos autônomos inteligentes. A idéia de se desenvolver veículos totalmente autônomos vem sendo estudada desde os anos 80 e tem diversas aplicações práticas como diminuir o número de acidentes em ruas e rodovias e aumentar a eficiência do transito em geral. Apesar de sua importância e da grade atenção que esse tema recebe por pesquisadores da área de robótica, esse problema ainda apresenta muitos desafios e questões em aberto devido a alta complexidade do mesmo. Esse plano de pesquisa propõe o desenvolvimento de um sistema inteligente de navegação autônoma para veículos. Pretende-se utilizar algoritmos de visão computacional, mapeamento com sensor laser, entre outras técnicas, para se extrair informações do ambiente. Serão utilizados algoritmos de aprendizado supervisionado para relacionar as informações obtidas dos sensores com os comandos de esterçamento, aceleração e frenagem que conduzirão o veículo. Inicialmente, o sistema passará por uma etapa de aprendizado, aonde um motorista conduzirá o veículo e fornecerá dados para os algoritmos de aprendizado. Posteriormente, o sistema será capaz de utilizar o conhecimento adquirido para conduzir o veículo de maneira autônoma.

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

SOUZA, JEFFERSON R.; SALES, DANIEL O.; SHINZATO, PATRICK Y.; OSORIO, FERNANDO S.; WOLF, DENIS F.. Template-based autonomous navigation and obstacle avoidance in urban environments. APPLIED COMPUTING REVIEW, v. 11, n. 4, p. 11-pg., 2011-01-01. (09/11614-4)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

SOUZA, Jefferson Rodrigo de. Navegação autônoma para robôs móveis usando aprendizado supervisionado.. 2014. Tese de Doutorado - Universidade de São Paulo (USP). Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC/SB) São Carlos.