Derivação empírica de uma matriz de probabilidades de transição do caminhar humano com unidades de medidas inerciais

• Processo: 15/20644-5
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de abril de 2016
• Data de Término da vigência: 31 de março de 2017
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Marco Henrique Terra
• Beneficiário: Francisco Ambrosio Garcia
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Eletrônica industrial Sistemas dinâmicos Sistemas lineares Sistemas não lineares Processos estocásticos Processos de Markov Análise estatística de dados
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: processos estocásticos | Sistemas Lineares | Sistemas Não-lineares | Unidades de Medidas Inerciais | Sistemas Dinâmicos

Resumo

As Unidades de Medidas Inerciais (IMUs), sensores normalmente utilizados no estudo de movimentos de corpos rígidos, têm obtido destaque nas últimas décadas devido às pesquisas destinadas ao seu barateamento e ao aumento de precisão. Uma de suas aplicações é a aquisição de dados sobre um sistema dinâmico. Se o volume de dados for suficientemente grande, é possível, muitas vezes, prever assertivamente as condições futuras do sistema, de acordo com uma análise estatística. Isso pode ser crucial, para, por exemplo, o projeto de um controlador apropriado. Neste projeto, uma Matriz de Probabilidades de Transição (MPT) do caminhar humano será derivada empiricamente com Unidades de Medidas Inerciais, a qual será utilizada no controlador Markoviano de um exoesqueleto usado em tratamentos de reabilitação. Para isso, primeiramente será feito um estudo teórico sobre as IMUs e dados experimentais com IMUs isoladas serão coletados. Em seguida, elas serão utilizadas em diversos cenários reais de caminhada e, posteriormente, de reabilitação. Por fim, as probabilidades de transição serão determinadas com base nesses dados.