Modelagem dinâmica e simulação de um robô bípede

• Processo: 99/09602-4
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de dezembro de 1999
• Data de Término da vigência: 31 de julho de 2000
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Mecânica dos Sólidos
• Pesquisador responsável: Douglas Eduardo Zampieri
• Beneficiário: Daniel Carmona de Campos
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia Mecânica (FEM). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
• Assunto(s): Simulação por computador Robótica Robôs móveis
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Bipede | Modelagem Dinamica | Robo Movel | Robotica | Simulacao

Resumo

Este projeto de iniciação científica tem como objetivo principal a modelagem geométrica, cinemática e dinâmica de uma estrutura mecânica antropomórfica, denominada de robô bípede. O robô bípede a ser estudado nesta pesquisa será um sistema mecânico com seis graus de liberdade, três por perna, onde cada perna é composta por um pé, canela e coxa, conectadas em série através de juntas de rotação. Um segmento central semelhante ao quadril humano unirá as duas pernas. Em cada junta de rotação haverá um servomotor, que funcionará como acionador. Em seguida serão realizadas simulações dos diferentes modos de andar do bípede. (AU)