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Desenvolvimento de software para o acionamento de uma plataforma movel autonoma com microcontrolador.

Processo: 02/01583-5
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de junho de 2002
Vigência (Término): 31 de janeiro de 2003
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Cairo Lúcio Nascimento Júnior
Beneficiário:Gabriela Werner Gabriel
Instituição-sede: Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA). Ministério da Defesa (Brasil). São José dos Campos , SP, Brasil
Assunto(s):Sensores   Robôs móveis   Microcontroladores

Resumo

Este projeto de pesquisa visa o desenvolvimento de software para o acionamento de uma plataforma móvel autonôma dotada de microcontrolador embarcado. Tal plataforma móvel encontra-se em estágio final de construção na Divisão de Engenharia Eletrônica do ITA. Uma bolsa de IC é solicitada para a aluna Gabriela Werner Gabriel. Esta aluna faz parte da equipe de projeto e construção da plataforma e a sua responsabilidade principal será a programação do microcontrolador que acionará a plataforma. A plataforma autonôma será constituída de uma base de apoio com 1 ou 2 rodas livres na frente e 2 rodas acopladas a 2 motores independentes para tração situados na parte traseira da plataforma. No primeiro ano de bolsa de IC será usado um programa baseado no algoritmo A-estrela (já desenvolvido anteriormente em outra bolsa de IC da FAPESP) para o planejamento da trajetória. Tal programa gera também a seqüência de movimentos de translação e rotação necessários para que a plataforma siga a trajetória planejada. Será realizada então uma conexão via cabo entre o microcomputador e o microcontrolador embarcado na plataforma para a transmissão da seqüência planejada de movimentos. O microcontrolador então deverá acionar os 2 motores da plataforma de forma a executar o mais fielmente possível os movimentos planejados. A plataforma será também dotada de sensores de contato para evitar que a plataforma venha a colidir com qualquer obstáculo durante a sua movimentação. (AU)

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