Desenvolvimento de sistema de direcao para robo movel.

• Processo: 99/03403-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de julho de 1999
• Data de Término da vigência: 30 de junho de 2000
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
• Pesquisador responsável: Jun Okamoto Junior
• Beneficiário: Giovana Breitschaft
• Instituição Sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Assunto(s): Linguagem de programação Controle em tempo real
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle Em Tempo Real | Linguagem De Programacao | Motor De Passo | Robo Movel

Resumo

Desenvolver rotinas para o controle de direção de um robô móvel, integrando estas rotinas numa estrutura de software de controle em tempo real, incluindo testes de movimentação e programação do robô móvel. As rotinas serão desenvolvidas em Linguagem C e assembler caso necessário. O robô móvel possui formato cilíndrico, com três rodas de acionamento simultâneo através de sincro dirve. O hardware eletrônico do sistema de controle já encontra-se desenvolvido e é baseado no microcontrolador 8032, com clock de 20MHz, capaz de executar em tempo real o controle de posição de um motor CC, utilizado para translação e um motor de passo utilizado para a direção. Este sistema pode ser controlado por um joystick no auxílio a programação do robô. Também encontra-se operacional uma linguagem de programação para este robô que permite o armazenamento de comandos e posterior reprodução continuamente. (AU)